Barão - Do latim vir, viri, homem, em oposição a femina, mulher. Homem do ponto de vista de qualidades másculas, viris (em oposição a homo, ser humano, homem em geral). Significava também varão ilustre, guerreiro. No Brasil, nobre imediatamente anterior a Visconde.

Cavaleiro - Literalmente, nobre que monta a cavalo. Membro de Ordem de Cavalaria.

Conde - Inicialmente, do latim comes, -itis, que significava companheiro, participante da comitiva de alguém. Ao mesmo tempo era o alto dignitário que fazia parte do séqüito do Imperador. Posteriormente passou a designar o chefe militar que comandava uma província. No Brasil, título de nobreza entre Visconde e Marquês.

Duque - Do latim dux, ducis, que significava condutor, guia, chefe (militar), general. Na Itália, Mussolini tinha o título de Duce, que é um derivado. Outros derivados: Arquiduque, designando um nobre além do Duque; na Áustria designa os príncipes da Família Imperial. Grão-Duque designa príncipes soberanos e, na Rússia, príncipe da Família Imperial. No Brasil, Duque é o mais alto grau da nobreza, antes de príncipe.

Escudeiro - O auxiliar do cavaleiro. Literalmente, aquele que porta o escudo do cavaleiro. Era uma espécie de aprendiz de cavaleiro. Ao mesmo tempo constituía-se no primeiro grau da nobreza.

Marquês - Originalmente, o governante/administrador da marca (mark), que era o nome que designava a fronteira. No Brasil, título de nobreza entre Conde e Duque.

Visconde - É o Vice-Conde, aquele que substitui o Conde. No Brasil, título de nobreza entre Barão e Conde.

Observação: os títulos de Duque, Marquês e Conde constituem, dentro da nobreza brasileira, os chamados "grandes", com honras institucionais asseguradas. As titulações, no Brasil, eram feitas para recompensar serviços prestados à pátria. Não eram hereditárias. Hoje, é aceito, entre muitos, que o brasão correspondente a um título de nobreza possa ser considerado como o brasão de uma família, desde que, é claro, não se use a coroa correspondente (1), mas apenas o escudo.

Curiosidade: houve muitos nobres titulados, no Brasil, que não providenciaram o respectivo brasão de armas.
Em Portugal, além das titulações hereditárias, durante muito tempo eram titulados, também, os que concluíam curso superior, como forma de recompensa pelos estudos.

Para saber mais a respeito: Títulos e Brasões - Sinais da Nobreza, de Vera Lúcia Bottrel Tostes - JC Editora - Rio de Janeiro, 1996.
Heráldica - de Luiz Marques Poliano - Ed. GRD / Rioarte - Rio de Janeiro, 1986.
(1) A coroa a que me refiro, fica sobre o elmo que encima o escudo.